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1.
基于多臂自由飞行空间机器人多臂协调操使负载沿着期望的轨迹运动并且控制负载所受的内力为目的,在多臂自由飞行空间机器人系统协调操作的动力学方程基础上,推导了各个机械臂协调操作负载按期望轨迹运动时各个机械臂关节的驱动力矩的计算方法;给出了作用在负载的内力的定义,根据关节力矩计算方法和PID反馈控制原理,建立了多臂自由飞行空间机器人协调操作负载时的位置和内力的控制算法;讨论了所提出的控制算法的稳定性问题,得到了负载的位置误差和内力误差的约束条件。通过仿真实验证明该控制算法能够使负载的实际位姿和内力收敛到期望的轨迹和内力。 相似文献
2.
GNSS9916(GPS/GLONASS)接收机 总被引:2,自引:0,他引:2
介绍七○四所独立研制开发的 GNSS991 6(GPS/ GL ONASS)接收机性能、指标、组成和工作原理。 相似文献
3.
为解决传统单天线GPS接收机在载体旋转情况下不能连续跟踪卫星连续定位和速度偏差较大的问题,提出一种GPS空间分集接收机设计方案。该接收机采用空间分集算法和消旋解算方法,能稳定连续地跟踪GPS卫星信号,并准确地求解出载体的平动速度。 相似文献
4.
自动相关监视及其数据链的标准 总被引:7,自引:1,他引:7
周其焕 《中国民航学院学报》1995,13(3):70-85
本文介绍ADSP所制订的文件“ADS指导材料”,全文分ADS定义、功能目标、基本要求、报告格式、通信合同、数据链的初始化、运行要求,字场组成、示例等方面。最后说明其优点和保留意见。 相似文献
5.
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蔡霞 《西安航空技术高等专科学校学报》2004,22(5):39-40,49
关于公差原则中的相关要求的计算问题 ,本文提出了两种方法 :计算法和图解法。运用这两种方法可以简化此类问题的计算过程 ,准确求得计算结果。 相似文献